Работу над поэмой и образом главного героя Твардовский начал в 1939—1940 году, когда он был военным корреспондентом газеты Ленинградского военного округа «На страже Родины» в ходе финской военной кампании. Имя героя и его образ родились как плод совместного творчества членов редколлегии газеты. Тёркин стал сатирическим героем нескольких небольших стихотворений-фельетонов Твардовского, написанных для газеты. Писали о Тёркине и другие авторы. Совпадение имени главного героя с именем героя романа писателя XIX века П. Д. Боборыкина чисто случайное.
Красноармеец Тёркин уже тогда начал пользоваться определённой известностью у читателей окружной газеты, и Твардовский решил, что тема перспективна, и её необходимо развить в рамках произведения крупной формы.
22 июня 1941 года Твардовский сворачивает мирную литературную деятельность и на следующий день уезжает на фронт. Он становится военным корреспондентом Юго-Западного, а затем 3-го Белорусского фронта. В 1941—1942 годах вместе с редакцией Твардовский оказывается в самых горячих точках войны. Отступает, оказывается в окружении и выходит из него.
Весной 1942 года Твардовский возвращается в Москву. Собрав разрозненные записи и наброски, он снова садится за работу над поэмой. «Война всерьез, и поэзия должна быть всерьез» — пишет он в своём дневнике. 4 сентября 1942 года началась публикация первых глав поэмы (вступительная «От автора» и «На привале») в газете Западного фронта «Красноармейская правда».
Поэма получает известность, её перепечатывают центральные издания «Правда», «Известия», «Знамя». Отрывки из поэмы читают по радио Орлов и Левитан. Тогда же начали появляться известные иллюстрации, созданные художником Орестом Верейским. Твардовский сам читает своё произведение, встречается с солдатами, посещает с творческими вечерами госпитали и трудовые коллективы.
Произведение имело большой успех у читателей. Когда в 1943 году Твардовский хотел закончить поэму, он получил множество писем, в которых читатели требовали продолжения. В 1942—1943 году поэт пережил тяжёлый творческий кризис. В армии и в гражданской читательской аудитории «Книгу про бойца» принимали на ура, но партийное руководство раскритиковало её за пессимизм и отсутствие упоминаний о руководящей роли партии. Секретарь союза писателей СССР Александр Фадеев признавался: «поэма отвечает его сердцу», но «…надо следовать не влечениям сердца, а партийным установкам». Тем не менее, Твардовский продолжает работу, крайне неохотно соглашаясь на цензурную правку и купюры текста. В итоге поэма была завершена в 1945 году вместе с окончанием войны. Последняя глава («В бане») была закончена в марте 1945 года. Ещё до окончания работы над произведением Твардовский был удостоен Сталинской премии.
Заканчивая работу над поэмой, Твардовский ещё в 1944 году одновременно начинает следующую поэму, «Тёркин на том свете». Первоначально он планировал написать её как последнюю главу поэмы, но замысел вырос в самостоятельное произведение, в которое также вошли некоторые не прошедшие цензуру отрывки из «Василия Тёркина». «Тёркин на том свете» вышел в середине 1950-х и стал ещё одним программным произведением Твардовского — ярким антисталинским памфлетом. 23 июля 1954 секретариат ЦК под председательством Н. С. Хрущёва принял постановление, осуждающее Твардовского за подготовленную к публикации поэму «Тёркин на том свете». Во время кампании по «разоблачению Сталина», 17 августа 1963 года поэма была впервые опубликована в газете «Известия». В военное же время поэму( а точнее её отрывки) заучивали наизусть, передавали друг другу вырезки из газет, считая её главного героя образцом для подражания.
